从 0 开始的 ROS Noetic 安装

从 0 开始的 ROS Noetic 安装

ROS 软件仓库配置

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果需要换源，可以在这里找到。以清华源为例

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

然后再输入如下命令，信任ROS的GPG Key，并更新索引：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update      

安装

• 安装完整 ROS 环境，外加2D/3D仿真器以及感知包

  sudo apt install ros-noetic-desktop-full

• 或者安装 ROS-Base 以及 rqt 和 rviz 等工具

  sudo apt install ros-noetic-desktop

• 或仅安装 ROS 打包、构建和通信库

  sudo apt install ros-noetic-ros-base

  要查找可用软件包可以参阅 ROS Index 或者直接 apt 搜索

  apt search ros-noetic

  直接安装指定包可以使用

  sudo apt install ros-noetic-PACKAGE
  #eg. sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping

使用环境配置

• bash

  echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

• zsh

  echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc && source ~/.zshrc

安装依赖

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

rosdep 初始化

sudo rosdep init
rosdep update

如果处于国内网络环境且未使用代理，上述初始化指令可以替换为可以替换为

# 手动模拟 rosdep init
sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
sudo curl -o /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-raw/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

# 为 rosdep update 换源
export ROSDISTRO_INDEX_URL=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml
rosdep update

# 每次 rosdep update 之前，均需要增加该环境变量
# 为了持久化该设定，可以将其写入 shell配置文件中 中，例如
# bash
echo 'export ROSDISTRO_INDEX_URL=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml' >> ~/.bashrc
# zsh
echo 'export ROSDISTRO_INDEX_URL=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml' >> ~/.zshrc

Reference

1. Ubuntu install of ROS Noetic ↩
2. ROS Distro 帮助 ↩